Daillancourt est une petite commune de Haute-Marne qui était divisée autrefois en plusieurs seigneuries dont la plus importante était réunie au comté d’Ambonville appartenant à la famille de Choiseul.
On retrouve mention du village dans un acte de 1235 par lequel Andronin, fils de Renaud de Châtillon, vend à l'abbaye de Clairvaux une partie des dîmes de ce village. Petit à petit, le village passe aux mains des religieux de l'abbaye de Clairvaux. En 1286, les religieux et le prieur de Vignory affranchirent en partie ses habitants.
Le nom fut porté par une famille de Chaumont anoblie en 1450 sous Charles VII en la personne de Jacquinot de Daillancourt : écuyer, seigneur de Buxerolles et de sa femme Marguerite de Zurle de Laharmand qui eurent trois enfants : Pierre, Guillaume et Nicolas.