Édifié dans la première moitié du XVIIe siècle sur les ruines d’un château du moyen âge, le château de Villaines n’a pas connu depuis de modification sensible ou d’ajout . Épargné pendant la révolution, il changea de nom sous l’empire pour prendre celui de son nouveau propriétaire, le marquis d’Aux, lequel l’avait acheté en 1776 au dernier représentant de la famille Gaignon dont la famille possédait la terre de Villaines depuis 4 siècles.
A la fin du XIXe siècle, le château d’Aux redevînt le château de Villaines, à l’occasion d’une nouvelle cession au comte de Gramedo.
A la fin de la 1ère guerre mondiale, l’armée américaine installa à Villaines le centre de formation des aumôniers militaires. Plusieurs centaines d’aumôniers y suivirent une formation avant de rejoindre les combats sur le front.